Planeamiento de caminos y trayectorias mediante algoritmos genéticos y campos de potencial para un robot móvil
DOI:
https://doi.org/10.15332/iteckne.v8i2.2735Palabras clave:
Algoritmos genéticos, Campos de potencial, Planeamiento de caminos, Robots móvilesResumen
El planeamiento de caminos y la generación de trayectorias son dos aspectos relevantes al momento de dotar a un robot móvil de independencia para su movimiento en un espacio de trabajo. La utilidad de estas técnicas radica en la inclusión de variables como el tipo de sensores usados, la configuración física del robot y su entorno, este último, puede ser fijo o cambiante entre otros aspectos, con las cuales es posible obtener soluciones que brindan robustez al trabajo de dotar de autonomía a los robots. En este artículo se presentan dos algoritmos para el planeamiento de caminos en un robot móvil de configuración diferencial, aunque como se verá es posible generalizarse a otras configuraciones. La primera de estas técnicas está basada en una emulación de la metodología conocida como campos de potencial y la segunda hace uso de los algoritmos genéticos para la obtención de los caminos. En la evaluación de las estrategias planteadas se muestran los resultados de la implementación en software basadas en un entorno físico en el que interactúan un sistema de visión artificial, transmisión inalámbrica y uso de robots móviles tipo diferencial.
Descargas
- Captures
- Mendeley - Readers: 5
Citas
[2] AMERDEN Inc. Disponible http://amerden.com/index.html. Consultada: Septiembre 30 de 2011
[3] Robótica de Servicios. Disponible: http://www.roboticadeservicios.com/robots_transporte.html. Consultada: Septiembre 30 de 2011.
[4] BBC News. Disponible: http://www.bbc. co.uk/ news/10344849. Consultada: Septiembre 30 de 2011.
[5] D.A. Tibaduiza, M. Anaya. “Campos de Potencial aplicados al planeamiento de caminos en robots móviles”. Revista de Ingeniería. Vol. 1 No. 3, Ene 2007.
[6] D.A. Tibaduiza. “Planeamiento de Trayectorias de un robot móvil”. Trabajo de investigación de maestría. Directores: R. M. ´Ángel, J. Barrero. Universidad Industrial de Santander. 2006.
[7] Anibal Ollero Baturone, Robótica, Manipuladores y robots móviles. Alfaomega, Marcombo, 2001.
[8] R. Daily, D.M. Bevly. “Harmonic potential field path planning for high speed vehicles”. Proceedings of American Control Conference, 2008. Seatle, WA. ISSN: 0743-1619.
[9] C.W. Warren. “Global path planning using artificial potential fields”. Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1989. Pp. 316- 319. ISBN: 0-8186-1938-4.
[10] H. Xiaoxi. “Path Planning Based on Grid-Potential Fields”. Proceedings of International Conference on Computer Science and Software Engineering. 2008. Pp. 1114-1116.
[11] Paul A. Vallejos, Javier Ruiz-del-Solar, Alan Duvost. “Cooperative Strategy using Dynamic Role Assignment and Potential Fields Path Planning”. Proceedings of the 1st IEEE Latin American Robotics Symposium – LARS 2004, Mexico City, Mexico. October 28 – 29, 2004.
[12] Laue, T., Röfer, T. (2005). Behavior Architecture for Autonomous Mobile Robots Based on Potential Fields”. In: 8th International Workshop on RoboCup 2004 (Robot World Cup SoccerGames and Conferences), Lecture Notes in Artificial Intelligence. Springer, im Erscheinen.
[13] D.A. Tibaduiza, N. Chio. “Metodologías de campos de potencial para el planeamiento de trayectorias de Robots Móviles”. Revista Colombiana de Computación, 2008. Vol. 9. No. 2. Pp. 104-120.
[14] G. Pajares, J. De la Cruz. “Visión por Computador: Imágenes Digitales y Aplicaciones”. Editorial Alfaomega. 2002
[15] D.A. Tibaduiza, R.M Ángel, Y. D. Amaya, J. Ruiz. “Localización Dinámica de Móviles y Obstáculos para Aplicaciones en Robótica”. Revista Colombiana de Computación. Vol. 8 No. 1. Pp. 93-120.
[16] K. Suguihara, J. Smith. “Genetic Algorithms for Adaptative motion planning of an autonomous mobile robot”. Proceedings of IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation. 1997.
[17] K. Suguihara, J. Smith. “Genetic Algorithms for Adaptative Planning of Path and Trajectory of a Mobile Robot in 2D Terrain”. IEICE Transactions on Information and Systems. Vol. E82-D No. 1 pp. 309-317. 1999.
[18] C. H. Torres, E. Y. Mendoza. Control de dos móviles en un entorno dinámico. Trabajo de grado, Directores: R. M. Ángel, D.A. Tibaduiza. Universidad Industrial de Santander. 2006.
[19] O. Navas, J. N. Ortiz. Algoritmos genéticos aplicados al planeamiento de trayectorias de un robot móvil. Trabajo de grado. Directores: R.M. Ángel, D.A. Tibaduiza. Universidad Industrial de Santander, 2006.
[20] Y. Amaya, J. Ruiz. Localización Dinámica de Móviles y Obstáculos para Aplicaciones en Robótica. Trabajo de grado. Directores: R.M. Ángel, D.A. Tibaduiza. Universidad Industrial de Santander, 2005.
Descargas
Publicado
Cómo citar
Número
Sección
Licencia
La revista ITECKNE se encuentra registrada bajo una licencia de Creative Commons Reconocimiento-NoComercial 4.0 Internacional Por lo tanto, esta obra se puede reproducir, distribuir y comunicar públicamente, siempre que se reconozca el nombre de los autores y a la Universidad Santo Tomás. Se permite citar, adaptar, transformar, autoarchivar, republicar y crear a partir del material, siempre que se reconozca adecuadamente la autoría, se proporcione un enlace a la obra original y se indique si se han realizado cambios.
La Revista ITECKNE no retiene los derechos sobre las obras publicadas y los contenidos son responsabilidad exclusiva de los autores, quienes conservan sus derechos morales, intelectuales, de privacidad y publicidad. Sin embargo esta facultada para editar, publicar, reproducir y distribuir tanto en medios impresos como digitales, además de incluir el artículo en índices internacionales y/o bases de datos, de igual manera, se faculta a la editorial para utilizar las imágenes, tablas y/o cualquier material gráfico presentado en el artículo para el diseño de carátulas o posters de la misma revista.
