Diseño de un robot paralelo
DOI:
https://doi.org/10.15332/iteckne.v6i2.273Palabras clave:
Robot paralelo, robotica, diseño, control, cuaternio, manipulación.Resumen
En este artículo se presenta el diseño y construcción de un robot paralelo tipo Delta. Este tipo de robot es utilizado en la industria para propósitos de manipulación del producto a alta velocidad. Durante la fase de diseño se utilizó una metodología basada en el Álgebra de Cuaternios. En esta álgebra existe una transformación lineal con propiedades de una rotación que permite expresar vectores en función de la rotación dada por un ángulo alrededor de un eje definido en el espacio. De esta forma es posible representar un sistema mecánico espacial a través de vectores. La representación vectorial del robot delta sirve para diversos cálculos: obtención de las dimensiones del robot, simulación del robot para verificar su alcance espacial, implementar la cinemática directa para realizar una manipulación manual del robot y la cinemática inversa para programar una secuencia de movimientos punto a punto. También se muestra algunos componentes mecánicos utilizados en el robot, se especifica el control implementado en el robot y se explica la forma básica de programar movimientos de los servomotores. En Mathematica ® se han desarrollado funciones que permiten realizar todos los cálculos cinemáticas de sistemas mecánicos espaciales, mecanismos o robots; y funciones que permiten la simulación de los mismos.Descargas
Citas
Méndez M. “Dinámica de cuerpos rígidos con Quaterniones: una aplicación a los mecanismos”. Tesis de Doctorado en ingeniería, Universidad Anáhuac del Sur, 2000.
Méndez M. “Simplificación del Modelado Cinemático de n cuerpos rígidos con Quaterniones”, Tercer Congreso Mexicano de Robótica, 2001
Méndez M. “Dinámica de un sistema 2 GL con Quaterniones”, Congreso Nacional de Control Automático 2003 Manuals
G Motion Control, “DMC-2x00 Manual”,2005
Descargas
Publicado
Cómo citar
Número
Sección
Licencia
La revista ITECKNE se encuentra registrada bajo una licencia de Creative Commons Reconocimiento-NoComercial 4.0 Internacional Por lo tanto, esta obra se puede reproducir, distribuir y comunicar públicamente, siempre que se reconozca el nombre de los autores y a la Universidad Santo Tomás. Se permite citar, adaptar, transformar, autoarchivar, republicar y crear a partir del material, siempre que se reconozca adecuadamente la autoría, se proporcione un enlace a la obra original y se indique si se han realizado cambios.
La Revista ITECKNE no retiene los derechos sobre las obras publicadas y los contenidos son responsabilidad exclusiva de los autores, quienes conservan sus derechos morales, intelectuales, de privacidad y publicidad. Sin embargo esta facultada para editar, publicar, reproducir y distribuir tanto en medios impresos como digitales, además de incluir el artículo en índices internacionales y/o bases de datos, de igual manera, se faculta a la editorial para utilizar las imágenes, tablas y/o cualquier material gráfico presentado en el artículo para el diseño de carátulas o posters de la misma revista.
