Robot delta controlado con sistema operativo robótico (R.O.S.)

  • David Raimundo Rivas-Lalaleo M. Sc. Telecomunicaciones, Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE Sangolquí
  • Eddie Egberto Galarza-Zambrano M. Sc. Ingeniería Electrónica, Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Sangolquí
  • Diana Carolina Tumbaco-Mendoza Ing. Mecatrónica, Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE Sangolquí
  • Wilmer Enrique Quimbita-Zapata Ing. Mecatrónica, Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Sangolquí
  • Omar Vinicio Galarza-Barrionuevo Ing. Mantenimiento, Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE Sangolquí
DOI: https://doi.org/10.15332/iteckne.v12i1.821
Keywords: ROS, Delta Robot, Python, OpenCV, Ubuntu

Abstract

Los robots paralelos, son más rápidos y más robusto que los robots tipo serie, se utilizan nervomotores para la generación de movimiento en cada una de sus articulaciones, que son controlados de forma independiente.  El control y conexión de los actuadores se lo realiza mediante buses de comunicación con la finalidad de reducir las probabilidades de fallos. En este trabajo, se propone implementar un sistema de control para robots paralelos, basado en la interfaz RS-232. Se utilizó el Sistema Operativo Robótico (ROS) para controlar  los  conjuntos  de  actuadores,  y  un  algoritmo  desarrollado  Python  apoyado  por  las  bibliotecas  OpenCV. Los experimentos en una aplicación dibujo con gráficos bidimensionales mostraron que la implementación de la red de actuadores y el algoritmo de control proporcionan robustez, velocidad  de  respuesta  y  fiabilidad  (inferior  fallan  probabilidad),  gracias  a  la  reducción  de  los puntos de conexión.

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Published
2015-06-16
How to Cite
Rivas-Lalaleo, D., Galarza-Zambrano, E., Tumbaco-Mendoza, D., Quimbita-Zapata, W., & Galarza-Barrionuevo, O. (2015). Robot delta controlado con sistema operativo robótico (R.O.S.). ITECKNE, 12(1), 54-59. https://doi.org/https://doi.org/10.15332/iteckne.v12i1.821
Issue
Vol 12 No 1 (2015)
Section
Research and Innovation Articles