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Delta robot controlled by robotic operating system

Robot delta controlado con sistema operativo robótico (R.O.S.)

David Raimundo Rivas-Lalaleo, Eddie Egberto Galarza-Zambrano, Diana Carolina Tumbaco-Mendoza, Wilmer Enrique Quimbita-Zapata, Omar Vinicio Galarza-Barrionuevo

Abstract - 724 | PDF (Español (España)) - 197


Parallel robots, which are faster and more robust than serial robots, use servomotors for movement generation on each of their joints, which are independently controlled. This control is usually addressed by wired connections, which increases the fail probability and has an effect on the actuation speed. In this work, we propose to implement a wireless control system for parallel robots, based on RS-232 interface. We used Robotic Operation System (ROS) for controlling the joint actuators, and a Python developed algorithm supported by OpenCV libraries. Experiments in a drawing application with bidimensional plots showed that the network implementation and the control algorithm provide us with increased robustness, response velocity and reliability (lower fail probability), thanks to the reduction of connection points.


ROS; Delta Robot; Python; OpenCV; Ubuntu


Los robots paralelos, son más rápidos y más robusto que los robots tipo serie, se utilizan nervomotores para la generación de movimiento en cada una de sus articulaciones, que son controlados de forma independiente.  El control y conexión de los actuadores se lo realiza mediante buses de comunicación con la finalidad de reducir las probabilidades de fallos. En este trabajo, se propone implementar un sistema de control para robots paralelos, basado en la interfaz RS-232. Se utilizó el Sistema Operativo Robótico (ROS) para controlar  los  conjuntos  de  actuadores,  y  un  algoritmo  desarrollado  Python  apoyado  por  las  bibliotecas  OpenCV. Los experimentos en una aplicación dibujo con gráficos bidimensionales mostraron que la implementación de la red de actuadores y el algoritmo de control proporcionan robustez, velocidad  de  respuesta  y  fiabilidad  (inferior  fallan  probabilidad),  gracias  a  la  reducción  de  los puntos de conexión.


ROS; Delta Robot; Python; OpenCV; Ubuntu


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Abstract - 724 | PDF (Español (España)) - 197


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ISSN: 1692-1798 (impreso)
ISSN: 2393-3483 (en línea)