Telecontrol de un manipulador 5R mediante captura de movimientos

Abstract

La intervención de operadores humanos aún es necesaria en las tareas de control, dado el alto nivel de precisión y capacidad de reacción ante eventos inesperados requeridos en algunos casos. Los sistemas electrónicos de control facilitan la interacción entre el hombre y la máquina y simplifican el proceso de entrenamiento de los operarios. La intervención del operador se puede producir de diversas formas, mediante teleoperación directa de los actuadores, especificación de movimientos o incluso mediante tareas que se realizan de forma automática en entornos remotos. Tecnologías inherentes a la teleoperación, como los sistemas de telecomunicaciones, la robótica, dispositivos hápticos y la realidad virtual reflejan un notable avance en términos de las aplicaciones de la tele operación. Se han reportado avances en campos como la telecirugía, donde la precisión es un factor fundamental, misiones de rescate, y el control de robots en el espacio entre otros. Este artículo se centra en los sistemas robóticos teleoperados por una interfaz de control que captura los movimientos realizados por un operador y los transfiere a los actuadores de un manipulador.