Proyecto mecatrónico de brazo robot cartesiano integrado a una celda de almacenamiento y recuperación automatizada AS / RS de un Sistema Flexible de Manufactura FMS
Abstract
Este trabajo es parte de una investigación mayor y presenta modelaje, diseño, simulación e integración de un robot cartesiano para el posicionamiento de piezas en una celda de almacenamiento y recuperación automatizado AS/RS del proyecto sistema flexible de manufactura FMS orientado a manufactura integrado por computador CIM; en proceso de desarrollo para la enseñanza de tecnologías avanzadas de manufactura AMT. La metodología de modelaje, diseño, simulación e integración del sistema mecatrónico robotizado se desarrolla aplicando conceptos de ingeniería concurrente en ambiente virtual antes de su implementación en ambiente real. La celda de almacenamiento y recuperación automatizada AS/RS está constituida por un robot cartesiano, un sistema de visión artificial en 3D con software inteligente para identificación y clasificación de partes prismáticas y cilíndricas, un panel de almacenamiento y una cinta transportadora que integra físicamente esta celda con las otras celdas del FMS. El robot cartesiano tiene tres grados de libertad, cada articulación es prismática, para el desplazamiento del primer eje se aplica una transmisión flexible por correa dentada conectada a un motor paso a paso. Para el desplazamiento en el segundo eje se aplica una transmisión rígida por tornillo de bolas actuado por un motor paso a paso. Para el desplazamiento en el tercer eje se utiliza un cilindro electro neumático. Y el posicionamiento codificado del elemento terminal, End Of Arm EOA, se realiza con una garra de dos dedos.
Downloads
References
[2] Barrientos Antonio, Luis Felipe Peñin, Carlos Balaguer y Rafael Aracil. Fundamentos de Robótica. Madrid, España. McGraw Hill, 2007, 624 p. ISBN978-84-481- 5636-7
[3] Carvajal Rojas J. H. Modelamiento y Diseño de Robots Industriales. Universidad de La Salle, Bogotá, Colombia. 2007, 390p. ISBN 958929074-4
[4] Evans, B. Simultaneous Engineering, Integrating Manufacturing and Design, SME. 1990.
[5] Groover M. P. Automation, Production Systems and Computer Integrated manufacturing. 2000. Prentice Hall, 856 p.ISBN 0-13-088978-4
[6] Groover, Mikell p. Robótica Industrial Tecnología, programación y aplicaciones. México. McGraw Hill, 1990, 600 p.
[7] Harley, J. & Mortimer, J. Simultaneous Engineering. The Management Guide to Successful Implementation, Industrial Newsletters Ltda. 1991.
[8] Ishii, K. Modeling of Concurrent Engineering Design, Concurrente Engineering, Automation, Tools and Techniques, Wiley & Sons. 1992.
[9] Hernán Felipe Rodríguez Garzón y Wilmar Giovanni Jiménez Sierra. Diseño y Simulación De Un Robot Cartesiano Para La Clasificación Y Almacenamiento De Piezas De La Estación CIM, Proyecto de Grado. Universidad De La Salle. Facultad de Ingeniería de Diseño y Automatización Electrónica. Bogotá, Colombia. 2006, 184 p.
[10] Mendoza José. Diseño Del Control De Un Robot De Dos Grados De Libertad Para Aplicaciones De Seguimiento De Objetos, Tesis. Instituto Nacional De Astrofísica, Óptica y Electrónica. Maestro en Ciencias en La especialidad de Electrónica. Tonantzintla, Mexico 2003, 156 p
[11] Parsaei, H. R. & Sullivan, W. G. Concurrente Engineering. Contemporary Issues and Modern Design Tools, Chapman and Hall. 1993.
[12] Shina, S. G. Concurrent Engineering and Design for Manufacturing of Electronic Products. Van Nostrand Reinhold. 1991.
[13] Shirley Joseph, Uicker John. Teoría de Máquinas y Mecanismos. México. McGraw Hill, 1988, 612p.
[14] World Robotics 2006
[15] Yazdani, B. Demystification of Concurrent Engineering. CARS & FOF’96.
[16] Godoy Hernández R. D. y Rodríguez Quintero W. Diseño y Modelamiento de un Robot Cartesiano para el Posicionamiento de Piezas. Ingeniería de Diseño y Automatización Electrónica, Universidad de La Salle, 2008. Orientador: Jaime Humberto Carvajal Rojas. Evaluadores: Pedro Emilio Prieto y Jairo Orlando Montoya Gómez.
